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Les Légendaires, revenus en grâce auprès du roi Larbosa après avoir délivré l'armée des faucons d'argent, sont chargés de venir en aide aux Elfes, décimés par une mystérieuse maladie. Ils doivent pour cela s'associer aux nouveaux héros du peuple d'Alysia, le trio des Fabuleux...

Alors que les dix camarades se dirigent vers la cinquième et dernière étape de leur périple, Zack parvient à localiser leur planète mère. Cependant, les réjouissances sont vite interrompues par la confusion de Polina : elle découvre avec surprise que les lycéens ne viendraient pas de la Terre, mais de la planète Astra ! De nombreuses questions sont alors soulevées : pourquoi l'équipage B5 n'a-t-il jamais entendu parler de la Terre ? Pour quelle mission Polina était-elle à bord de l'Ark 6 ? Les dix coéquipiers vont peu à peu dénouer les nombreux mystères autour de leurs origines et de l'Histoire de l'humanité tout entière...